Elektromagnetiline löögihaamer

Tartu ülikooli robotiklubi on teinud mitu robootika alast video. Seeria kolmas video keskendub robotitele, mis peavad asju lööma. Täpsemalt siiski – tugevalt ja kiirelt palle lööma. Pallide löömine on väga vajalik näiteks robotjalgpalli mängivatele robotitele.

Video räägib pikalt elektromagneetilisest palli löömise mehhanismist, mis kasutab kõrge pingega elektromagnetit. Video asub aadressil: http://youtu.be/Q9CXS5nSgFE

Sisukord:

  • Erinevate löögimehhanismide võrdlus
  • Elektromagnetilise löögimehhanismi tööpõhimõte
  • Elektriline tööpõhimõte
  • Löögimehhanismi mehhaaniline ülesehitus
  • Elektriline simulatsioon
  • Mähise disainimine ja valmistamine
  • Juhtelektroonika tutvustus
  • Juhtelektroonika ühendamise demonstratsioon
  • Arvutist juhtimine
  • Kõrgepinge juhtelektroonika ohutus ja elektrihäirete vältimine
  • Mehhaaniline ülesehitus ja nipid
  • Füüsikaline taust

Pallihoidja valmistamine

Tartu ülikooli robotiklubi on teinud mitu robootika alast video. Seeria teine video keskendub ringi liikuvatele robotitele, kes peavad palli liigutama. Sellised robotid on väga levinud igasugu robotivõistlustel. Näiteks Eesti suurima robotivõistluse Robotex, kõige suurem ülesanne on golfipallidega jalgpalli mängimine. Robotjalgpall on üks kõige tuntum robotivõistluse liik ning kõige suurem robotite jalgpalli võistlus on RoboCup.

Video räägib pikalt rullikuga mehhanismist, millega palli liikumise ajal käsitleda. Video asub aadressil: http://youtu.be/EVIe4i2XBOo

Sisukord:

  • Miks pallihoidjat vaja on?
  • Robotexi pallihoidmise mehhanismi näide
  • Teooria
  • Teoreetiliselt oluline
  • Reaalselt oluline
  • Rulli allasurumise jõud
  • Rulli kiirus
  • Rulli läbimõõt
  • Hõõrdejõud palli ja rulli vahel
  • Süsteemi paigaldamine

3D joonestamine robootikule

Tartu ülikooli robotiklubi on teinud mitu robootika alast video. Esimene video teeb sissejuhatuse arvutiga 3D joonestamisse SolidWorksi programmi näitel. SolidWorks on üks kõige laialt levinum joonestamise programm nii amatööride kui professionaalide seas. Video asub aadressil http://youtu.be/2Kll2pOP_54

Video sisukord:

  • Sketch ehk alusjoonised
  • Alusjooniste muutmine
  • Add Relations – elementide vahelised seosed alusjoonisel
  • Alusjoonise abil avade tegemine
  • Kiirkäsud
  • Elementide defineerimise loogika
  • Alusjoonise elementide kandmine uuele joonisele
  • Extruded Cut – avade tegemine detaili
  • Loodud ava või muu elemendi edasikandmine järgmistele 3D elementidele
  • Alusjoonisest ava tegemine kui ava asemel tekkis detail
  • Fillet – ümarate servade tegemine
  • Hole wizard – keermestatud avade tegemine
  • Milliseid keermeid on soovitav teha
  • Elementide ja tasapindade ühendamine
  • Mirror – Kolmedimensioonilistega elementide peegeldamine
  • Elementide ümbernimetamine
  • Measure – detailide mõõtmine
  • Failide salvestamine ja vormistamine
  • Mirror ja abijooned – alusjoonise elementide peegeldamine
  • Salvestamise iseärasused
  • Dünaamiliste alusjooniste loomine

Mänguautomaat. Külalispostitaja Jürgen Laks.

Selle nädalase postituse jaoks on kutsutud kirjutama noor elektroonik Jürgen Laks kes räägib natukene enda suurimast projektist.

Idee

Kui ma olin väike, siis ma tahtsin kohuaeg mänguautomaate nähes nendega mängida, kuid ma ei tahtnud oma raha lihtsalt ära anda mänguautomaadi omanikule. Mõne aasta pärast otsustasin, et ma ehitan oma mänguautomaadi, millega ma saaks mängida niipalju kui ma tahan, sentigi maksmata.

Ehitus:

Kõigepealt ehitasin raami ning tuli hakata mõtlema kuidas osasid raamil liikuma saada. Selleks ostsin 3 odavat puldiautot, millest sai piisavalt ülekandega mootoreid ja ka kaugjuhtimispuldid ja -vastuvõtjad.

Juhtpuldiks said puldiautode pultides olnud saatjad ja autodest vastuvõtjad mängule. Kaugjuhtimis skeemidel tuli vahetada mõned jupid välja, et muuta saatjate sagedust. Nii sain ma 6 erinevat signaali saata ja vastu võtta (edasi, tagasi, paremale, vaskule, krabamine ja üks lisaks mida ma kasutasin vaid testimisel).

Haaramise osa õnnestus mul valmistada koolis, kus olid paremad tööriistad puutöö jaoks, seega sain hästi tugeva ja korraliku käpa oma mängule.

Nüüd oli kõik materjaalne osa valmis ja tuli hakata tegelema elektroonikaga. Kõigepealt otsisin mikrokontrolleri ja hakkasin programmide kirjutamist õppima. Kui arvutis olemisest küllalt sai, tuli kokku joota hunnik H-sildu mootorite juhtimiseks. Üks neist vajas ka suurt jahutust. Suur osa ajast läks juhtmete ühendamiseks ja pärast ühendamist vigade otsimiseks. Toiteplokiks
leidsin ma vana 12V 5A adapteri.

Kui mäng oli juba töökorras, siis lisasin ka vilkuvad tuled ja tegin muid parandusi (nt. asendasin üles-alla liigutava lõnga tamiili vastu, sest lõng ei pidanud hõõrdumisele väga kaua vastu ja läks katki)

Kokkuvõte:

Kogu ehitamisega läks aega umbes 1 kuu. Selle ajaga olin saanud valmis nii korraliku mängu millega võrreldavat pole ma veel internetist leidnud. Kõige uhkemad mängud, mida internetist leida võis, olid kas uhked ja suured, mis ei olnud võimelised krabama või siis väikesed ja legost tehtud, mis vähemalt krabasid automaatselt. Seda ehitades sain ma ka selgeks mikrokontrollerite kasutamide, mille kasutamise peaks minu arvates iga elektroonik varem või hiljem selgeks saama. See avab projektides tuhandeid uusi võimalusi!

Öeldakse, et üks pilt on väärt rohkem kui tuhat sõna. Ja siin on video!